طراحی و تحلیل یک پروتکل هماهنگی در یک تیم گسترده رباتیک جهت جابجایی اجسام در یک صفحه دو بعدی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تهران
- نویسنده آرام زایرپور
- استاد راهنما مجید نیلی احمدآبادی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1380
چکیده
در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است . در این پایان نامه با تغییراتی که در کنترل رباتهای مورد استفاده در این روش داده می شود، قابلیت حرکت دادن جسم به صورت گسترده به مسیرهای دلخواه در صفحه دوبعدی تعمیم داده می شود. برای انجام این عمل، رباتها بدون اینکه هیچگونه ارتباط صریحی با هم داشته باشند، به دو گروه تقسیم می شوند که وظیفه یک گروه کنترل مکان جسم و وظیفه گروه دیگر کنترل زاویه جسم است . در این پایان نامه، الگوریتم لازم برای انجام وظیفه فوق مورد بررسی و تحلیل تئوریک قرار گرفته است .
منابع مشابه
شبیه‌سازی حرکت یک بعدی و دو بعدی آلودگی بطریقه انتشار مولکولی در زیر یک مدفن زباله
حرکت یک بعدی و دو بعدی آلودگی از میان یک لایه خاک ریزدانه به طریقه انتشار مولکولی خاص، با استفاده از مدل‌های یک بعدی و دو بعدی آزمایشگاهی مورد مطالعه قرار گرفت. این مدل‌ها یک وضعیت ساده شده هیدروژئولوژیک در زیر مدفن زباله را که دارای یک لایه خاک ریزدانه منتهی به سنگ بستر است شبیه‌سازی نمودند. در آزمایش‌ها از محلول کلرورسدیم به عنوان ماده آلوده در بالای یک لایه خاک رس متراکم شده استفاده شد. د...
متن کاملطراحی یک بعدی اجکتور یک، دو و سه مرحله ای تونل باد فراصوتی
یکی از روشهای بسیار متداول در تونلهای باد فراصوتی استفاده از سیستم اجکتور میباشد. در این سیستم با دمش هوای پر سرعت در مقطع مشخصی از تونل باد میتوان عدد ماخ مورد نیاز محفظه آزمون را ایجاد کرد. در تحقیق حاضر با در نظر گرفتن ابعاد، عدد ماخ، دمای استاتیک و فشار سکون محفظه آزمون پارامترهای مورد نیاز اجکتور تک مرحله ای، دو مرحله ای و سه مرحله ای تونل باد شامل دبی، سرعت و فشار سکون محاسبه شده است. در ...
متن کاملجابجایی اجسام ظریف دوبعدی بوسیله یک پنجه با دو انگشت سه‌بندی
گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط رباتها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...
متن کاملتحلیل دینامیکی گشتاور وارد بر صفحه کج در یک پمپ پیستون محوری کج صفحه با جابجایی متغیر
امروزه سیستم های انتقال قدرت هیدرواستاتیک درخودروها به ویژه خودروهای سنگین راهسازی و کشاورزی ، کاربرد گسترده ای پیدا کرده اند. به منظور بهینه سازی طراحی و افزایش کارایی این سیستمها ، تحقیقات فراوانی به انجام می رسد. مهمترین بخش این تحقیقات ، مربوط به عملکرد و کنترل پمپهای هیدرولیک بکار رفته در این سیستم هاست که معمولاً از نوع پمپهای پیستون محوری کج – صفحه است. بعنوان بخشی از مطالعه روشهای کنترل...
متن کاملطراحی یک بعدی اجکتور یک، دو و سه مرحله ای تونل باد فراصوتی
یکی از روشهای بسیار متداول در تونلهای باد فراصوتی استفاده از سیستم اجکتور میباشد. در این سیستم با دمش هوای پر سرعت در مقطع مشخصی از تونل باد میتوان عدد ماخ مورد نیاز محفظه آزمون را ایجاد کرد. در تحقیق حاضر با در نظر گرفتن ابعاد، عدد ماخ، دمای استاتیک و فشار سکون محفظه آزمون پارامترهای مورد نیاز اجکتور تک مرحله ای، دو مرحله ای و سه مرحله ای تونل باد شامل دبی، سرعت و فشار سکون محاسبه شده است. در ...
متن کاملیک گریپر قابل برنامه ریزی حساس به سفتی برای جابجایی اشیاء در سیستم های هپتیکی و رباتیک
در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می‌شود. این روش مبتنی بر استفاده از گریپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه‌ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسوری (سنسورهای اندازه‌گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مدارات الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره‌بندی)، مکانیکی (مکانیزم گریپر و سیستم محرکه) و نما...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تهران
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023